プログラミング DirectX12 描画フレーム構築、実行、レイテンシ
DirectX12 では描画コマンドを作成して画面表示までの様々な処理を自前で実装することになり、とても大変です。その中でも描画コマンドを構築した後、画面に表示されるまで、という箇所の理解は大変だと私は感じました。私自身とても不思議に思って...
プログラミング 
プログラミング 視差マッピング (Parallax Mapping) の実装
DirectX で視差マッピング (Parallax Mapping) の実装をしました。自分の理解の内容を記録しておくと共に、Parallax Occlusion Mapping (POM) の情報は多くあるのに Parallax Map...
ディープラーニング JetBot でライントレースを走らせた
JetBot のノートブックには road following というものがあり、これでレースコースなどを走らせられるものが用意されています。これを道路内ではなく、ライン上を学習させることによって、ライントレーサーに出来ないかと試してみまし...
インフラストラクチャ 「手軽に使うDockerの本」を出版しました
出版しました技術書典12 で 「手軽に使う Docker の本」という技術同人誌を作成しました。これをベースにインプレス R&D 様から商業版として出版してもらいました。自分で作ることの出来ない立派な表紙に負けないように、内容も少し同人誌版...
ディープラーニング JetBot の作成、障害物回避
Jetson Nano を使った機械学習ロボット JetBot を作成しました。基本的には、シャーシキットを購入して組み立てた程度のものですが、リアルにモノが動くって楽しいですね。本体の組立シャーシキットはスイッチサイエンスで購入しました。...
ハードウェア Jetson Nano に Wi-Fi 増設
Jetson Nano は標準では Wi-Fi を持っていないのですが、 4GB メモリ版であれば、M.2 接続の Wi-Fi カードを増設することが可能です。ここでは動作実績のある Intel 8265NGW を使用して増設してまでの手順...
プログラミング VK_EXT_inline_uniform_block を使ってみる
Vulkan 1.3 のコア機能に格上げされた VK_EXT_inline_uniform_block 機能拡張ですが、これってどのようなもの？と個人的に気になったので、少し調べて&試してみました。結論として、これは便利に使えそうな場面ある...
プログラミング ReSTIR の実装
NVIDIA から公開されている ReSTIR アルゴリズムを実装してみました。限定的なところまでしかやっていないのですが、収束が速いことは確認できました。ReSTIRReSTIR アルゴリズムは 2020 年に NVIDIA から発表され...
インフラストラクチャ Docker Desktop を使わない Docker 環境作り (Windows)
Docker Desktop for Windows が 2022/01/31 までの猶予期間も終わったので、 Docker Desktop を使わないで、 Windows 環境において Docker が使える環境作りが必要になる場合もある...
ハードウェア ラズパイの新カメラスタックに注意
Raspberry Pi の最近の OS バージョンでは、カメラモジュール・カメラスタック周りに大きな変更があり、従来のコード・プログラムがそのままでは動作しないという状況になっていました。CSI 接続しているカメラでその影響を直接出遭って...
プログラミング Visual Studio 開発者コマンドプロンプト
Visual Studio をインストールすると開発者用のコマンドプロンプトのショートカットがスタートメニューにいくつか追加されます。昔は「開発者用のコマンドプロンプト」といえば１つだけだったと思うのですが、ここ近年では類似したショートカッ...
インフラストラクチャ 複数パーティションを含むイメージをループバックマウントする方法
多くの場合でイメージファイルは単純な1パーティションのデータを持つものです。ですが、 Jetson Nano のイメージのように複数のパーティションから構成されるイメージファイルというものが存在します。HDD/SSD のイメージを dd コ...
ハードウェア PiKVMでDVDサイズのisoイメージから起動出来ない問題への対策
PiKVM を使って基本操作が出来ていたことに安心していました。PiKVM は iso イメージも使えるし、OS のインストールもリモートで出来るし便利だよね！と思っていたのですが、まさかの問題がありました。 Ubuntu 21.04 のイ...
インフラストラクチャ USB メモリイメージの空き領域をトリムする方法
USB メモリのデータを丸ごとイメージ化して使用する場面が、そこそこあったりします。このとき、USB メモリのイメージを丸ごと取るソフトウェアを使うと、空き領域部分も含めてイメージかされてしまい、使用した USB メモリスティック全体のサイ...
ハードウェア PiKVMHat (v3)の組立とセットアップの手順
Raspberry Pi を使って KVM を実現するオープンソースプロジェクトがあります。それらを参考にしながらネットワーク越しの KVM を作ることは可能なのですが、 2021年に Pi KVM Hat (v3) というハードウェアはほ...